Rudnik nad Sanem jako miasto prywatne nigdy nie posiadało swoistego własnego herbu. Do początków XIX wieku posługiwano się herbem aktualnych właścicieli, przy czym na pieczęciach miejskich do końca XVIII wieku obok herbu właścicieli znajdował się napis "sigillum oppidum Rudnik" (pieczęć miasta Rudnika), później zaś napis tej samej treści po polsku.

Najstarszym zachowanym przedstawieniem herbu Rudnika jest pochodzący z 2 połowy XVII wieku odcisk pieczęci miejskiej opublikowany przez Feliksa Kiryka, znanego historyka specjalizuącego się w badaniach miast Małopolski. Pieczęć ta przedstawia herb "Ciołek" (czyli wizerunek byczka), należący do ówczesnych właścicieli miasta - Drzewickich, wokół którego umieszczony jest napis "sigillum oppidum Rudnyk". Żadne inne przedstawienia herbu Rudnika z okresu przed połową XIX wieku nie zachowały się i nie są znane. Po uchwaleniu w 1863 roku przez władze austriackie miejskiej ustawy samorządowej dla Galicji, Rudnik przyjął jako swój herb uproszczony h erb Królestwa Galicji i Lodomerii . Przedstawia on podzieloną na cztery pola tarczę z umieszczonymi w poszczególnych polach: w lewym górnym - trzema złotymi koronami, w prawym górnym - tzw. "belkę habsburską" (z herbu Habsburgów), lewym dolnym -orłem białym z literą "O" na piersi" (herb Księstwa Oświęcimskiego), prawym dolnym czarnym orłem z literą "Z" na piersi (herb Księstwa Zatorskiego). Uproszczenie herbu polegało na tym, że tzw. "belka habsburskie" przybrała formę szachownic (a w nowszych wersjach herbu wręcz prostokącików) zaś z piersi orłów zniknęły litery "O" i "Z". Herb w takiej postaci był używany przez miasto aż do roku 1988, kiedy to na wniosek świeżo powstałego Towarzystwa Miłośników Ziemi Rudnickiej został zmieniony uchwałą Miejskiej Rady Narodowej i zastąpiony nowym herbem opracowanym przez Zofię i Zdzisława Chmielów.

Przyjęty w 1988 roku herb stanowi połączenie herbu "Hołobóg" używanego przez rodzinę Lipnickich, właścicieli miasta w 2 połowie XVI wieku i herbu "Dołęga" rodziny Ulińskich, którzy byli właścicielami Rudnika w początkach XVII wieku. Tarcza herbowa podzielona jest pionowo na dwa pola, w prawym znajduje się przedstawienie herbu "Hołobóg", czyli pół ryby (wg niektórych herbarzy ma to być łosoś), skierowane głową do góry, zaś w lewym polu herb "Dołęga", czyli podkowa zwieńczona krzyżem i skierowana w dół strzała. Sam kształt tarczy herbowej został wzorowany na formie tarcz herbowych z wydanego w końcu XVI wieku herbarza Bartosza Paprockiego, ponadto została ona zwieńczona koroną z krzyżem, być może przejętą z jednej z wersji miejskiego herbu "galicyjskiego".

Herb w przyjętej w 1988 roku formie, potwierdzonej Uchwałą Rady Miejskiej w sprawie nadania statutu Miastu i Gminie Rudnik w 1996 jest używany obecnie przez władze miasta i gminy oraz Stowarzyszenie Miłośników Rudnika.